Sicherheitshinweise¶
Allgemeine Sicherheitshinweise¶
Diese Seite enthält allgemeine Sicherheitshinweise und Informationen, die für alle Neobotix Roboter gültig sind.
Bemerkung
Abhängig von den gewählten Optionen und individuellen Anpassungen an Ihrem Roboter sind möglicherweise zusätzliche Sicherheitshinweise vorhanden. Bitte beachten Sie deshalb auch die typenspezifische Dokumentation zu Ihrem eingesetzten Robotermodell, um einen sicheren und störungsfreien Betrieb zu gewährleisten.
Der mobile Roboter (und alle darauf aufbauenden Varianten und Modelle) ist ein hoch komplexes Robotersystem, das nicht nur verschiedenste Aufgaben zuverlässig übernehmen kann, sondern auch in der Lage ist, sehr variabel auf seine Umgebung zu reagieren. Unter Umständen kann es dabei zu Situationen kommen, in denen das Verhalten des Roboters für Unbeteiligte oder nicht eingewiesene Personen überraschend oder nicht unmittelbar nachvollziehbar erscheint.
Es ist daher unbedingt erforderlich, dass alle der folgenden Sicherheitshinweise jederzeit eingehalten werden. Nur dann ist ein sicherer und effizienter Betrieb des Systems möglich.
Emissionen¶
Alle in Neobotix Robotern verbauten Geräte und Sensoren sind betriebssicher und emittieren keinerlei gefährliche Strahlung oder Ähnliches.
- Die Laserscanner sind Geräte der Laserklasse 1 bzw. 1M. Nähere Informationen finden Sie unter Laserscanner.
- Die Ultraschallsensoren sind für Menschen und Tiere völlig unschädlich.
- Keines der elektrischen Geräte oder Komponenten wird im Normalbetrieb unangenehm oder gefährlich heiß.
Einweisung¶
Aufgrund der Komplexität des Robotersystems ist eine Schulung vor der Inbetriebnahme unabdingbar. Das vorliegende Dokument soll als Nachschlagewerk bei Problemen dienen, die die Hardware betreffen und schnell diagnostiziert und behoben werden können. Alle weiteren Probleme, Fehler und Stolpersteine können am besten durch eine ausführliche Schulung der Programmierer und eine gründliche Einweisung der Bediener vermieden werden.
Achtung
Machen Sie immer sich selbst und alle betroffenen Personen (Werker, Programmierer, Besucher, etc.) ausführlich mit dem Roboter, seiner Bedienung und seinem Verhalten vertraut, bevor Sie die Arbeit aufnehmen oder den Roboter autonom arbeiten lassen.
Sicherheitssystem¶
Der mobile Roboter verfügt standardmäßig über mehrere Sicherheitsvorkehrungen und kann bei Bedarf um zusätzliche Funktionen erweitert werden. Vor der Inbetriebnahme ist unbedingt zu prüfen, ob der gewünschte Sicherheitsstandard mittels der realisierten Maßnahmen am Roboter selbst und in seiner Arbeitsumgebung erreicht wird.
Warnung
Einige Sicherheitsfunktionen, vor allem die Laserscanner, können bei Auslieferung stark eingeschränkt oder sogar abgeschaltet sein, um den Transport zum Einsatzort zu ermöglichen oder zu erleichtern. Sie müssen gegebenenfalls vor Ort von einem sachkundigen Techniker eingerichtet und getestet werden, ehe das System vollständig in Betrieb genommen werden darf!
Not-Halt-Tasten¶
Wird eine der Not-Halt-Tasten gedrückt, werden sofort sämtliche Antriebe von der Versorgungsspannung getrennt und die Sicherheitsbremsen der Motoren fallen ein.
Weitere Informationen zu den Not-Halt-Tasten und zum erneuten Freigeben des Sicherheitssystems finden Sie in der typenspezifischen Dokumentation zu Ihrem Roboter.
Laserscanner¶
Die sicherheitsgerichteten Laserscanner können benutzerdefinierte Sicherheitsfelder vor oder um den Roboter herum überwachen, die entsprechend der aktuellen Geschwindigkeit des Roboters dynamisch aktiviert werden. Bei Bedarf können diese Felder auch durch eine anwendungsspezifische Steuerungssoftware aktiviert werden. In diesem Fall ist nur die Steuerungssoftware für die korrekte Aktivierung der Sicherheitsfelder gemäß des aktuellen Zustands verantwortlich.
Bemerkung
Bitte beachten Sie, dass bei omnidirektionalen Robotern die Sicherheitsfelder nur per Software aktiviert werden können und nicht abhängig von der Geschwindigkeit des Roboters.
Sobald eine Person oder ein Hindernis innerhalb des aktuell aktiven Schutzfeldes erkannt wird, wird der Roboter sofort in den Not-Halt versetzt. Der Stopp wird automatisch zurückgesetzt, nachdem das Hindernis aus dem Feld entfernt wurde. Ein manuelles Zurücksetzen ist in diesem Fall nicht erforderlich.
Der Laserscanner ist als Sicherheitseinrichtung mit Performance Level d und SIL2 zugelassen. Es ersetzt vollständig die Sicherheitspuffer, die früher für autonome Fahrzeuge vorgeschrieben waren.
Sonderfunktionen¶
Falls der Einsatz fremder Software auf der Roboterplattform oder dem Leitrechner erforderlich ist, kann dieser Software bei Bedarf gestattet werden, einen Not-Halt auszulösen und wieder freizugeben. Außerdem sind hardwareseitige Eingriffe in den Not-Halt-Kreis, etwa über Funk-Schalter oder Ähnliches, möglich.
Wenden Sie sich bitte an Neobotix, wenn Sie Sonderfunktionen realisieren möchten.
Aufenthalt im Gefahrenbereich¶
Nahbereich¶
Der Aufenthalt in der unmittelbaren Umgebung des Roboters ist generell zu vermeiden, solange sich das System nicht im vollen Not-Halt-Zustand befindet.
Warnung
Insbesondere das Mitfahren auf dem Roboter und das Beklettern sind generell untersagt.
Nähere Umgebung¶
Beim Aufenthalt in der Nähe des Roboters ist erhöhte Aufmerksamkeit und Vorsicht geboten. Die Schutzeinrichtungen sind vor dem Betrieb so einzustellen, dass mögliche Gefahren rechtzeitig erkannt und Verletzungen oder Kollisionen verhindert werden können.
Sollten aufgrund der Anforderungen des Einsatzfalles Einschränkungen am Sicherheitssystem vorgenommen werden, so ist gegebenenfalls auch der Aufenthalt in der näheren Umgebung des Roboters zu vermeiden. In solchen Fällen ist der Betreiber des Robotersystems für die Aufrechterhaltung der Betriebssicherheit allein verantwortlich.
Weitere Umgebung¶
Sofern die Sicherheitsfunktionen des Roboters entsprechend ausgelegt sind, ist der Aufenthalt von Personen und Fahrzeugen in der weiteren Umgebung des Roboters problemlos möglich. Bitte lassen Sie sich bei Bedarf von Neobotix entsprechend beraten.
Alle betroffenen Personen sollten jedoch eine ausführliche Einweisung in das Verhalten und die potentiellen Gefahren des Robotersystems erhalten und müssen sich dementsprechend verhalten.
Inbetriebnahme¶
Nach der Installation sowie nach Veränderungen an der Einsatzumgebung oder den Arbeitsabläufen ist eine überwachte Inbetriebnahme des gesamten Systems unter Berücksichtigung aller vorgesehenen Prozessschritte durchzuführen. Erst nach einem uneingeschränkt erfolgreichen Testlauf darf der automatische Betrieb aufgenommen werden.
Dies betrifft unter anderem geänderte Bewegungsbahnen und Zielpositionen, Parameter, Umgebungsbedingungen und übergeordnete Steuerungen.
Ebenso wird nach Reparaturen, Wartungsarbeiten und sonstigen Veränderungen ein überwachter Testlauf dringend empfohlen.
Bemerkung
Neobotix haftet in keiner Form für Verletzungen oder Schäden, die durch vor dem automatischen Betrieb feststellbare und / oder vermeidbare Fehler jeglicher Art verursacht werden.
Veränderungen am System¶
Mechanische, elektrische und softwaretechnische Arbeiten und Veränderungen sollten nur nach Absprache mit Neobotix und nach der notwendigen Einweisung bzw. Schulung erfolgen.
Sollen ein oder mehrere Roboter mehrmals oder sogar serienmäßig modifiziert werden, so ist in Absprache mit Neobotix sicherzustellen, dass alle an diesen Arbeiten beteiligten Personen die dafür notwendigen Kenntnisse besitzen. Modifizierte Roboter sind vor der Wiederinbetriebnahme auf ihre Funktionsfähigkeit und insbesondere auf die uneingeschränkte Einhaltung der Betriebssicherheit zu überprüfen.
Achtung
Bei eigenmächtigen oder unsachgemäßen Veränderungen am Robotersystem erlöschen alle Garantien. Gefahr und Verantwortung für den weiteren Betrieb gehen vollständig auf denjenigen über, der die Veränderungen angeordnet bzw. durchgeführt hat.
Zu erwartende Fehlbedienung¶
Personenbeförderung¶
Gefahr
Die Beförderung von Personen auf oder durch den mobilen Roboter ist gefährlich und generell verboten. Die Neobotix GmbH übernimmt keinerlei Haftung für Verletzungen und / oder Schäden die durch vom Roboter beförderte Personen verursacht werden.
Schutzfelder¶
Die Schutzfelder des Laserscanners müssen vom Betreiber des Roboters vor jeder Inbetriebnahme in einem neuen Arbeitsumfeld oder in einer neuen Anwendung entsprechend konfiguriert und getestet werden. Falls mehrere unterschiedliche Schutzfelder verwendet werden sollen, so ist allein der Betreiber dafür verantwortlich, dass zu jedem Zeitpunkt das passende, sichere Schutzfeld aktiviert wird.
Warnung
Falsch eingestellte oder fehlerhaft aktivierte Schutzfelder führen zu einem unsicheren und unter Umständen sogar gefährlichen Betrieb des Roboters.
Umgebungsbedingungen¶
Bei der Auswahl und Vorbereitung der Umgebung ist darauf zu achten, dass sowohl die Lokalisierung als auch die Bewegungssteuerung zuverlässig arbeiten können.
Eine verlässliche Lokalisierung erfordert gut sichtbare Landmarken und eine exakte Umgebungskarte. Mehr Informationen zu diesem Thema finden Sie in der Dokumentation der eingesetzten Software. Bitte wenden Sie sich bei Fragen an Neobotix.
Für die Bewegungssteuerung ist ein ebener Untergrund erforderlich, auf dem es nicht zu Schlupf kommt. Verunreinigungen wie Staub, Sand, Öl oder Wasser können dazu führen, dass die Räder durchdrehen und der Roboter sich unkontrolliert bewegt. Außerdem kann es zum Verlust der Lokalisierung kommen, wodurch der Roboter eventuell seinen zugewiesenen Pfad verlässt und verbotene oder gefährliche Bereiche durchfährt.
Gefahr
Der Roboter darf nicht in Bereichen betrieben werden, in denen die Gefahr eines Sturzes über Treppenabgänge, Ladeplattformen oder Ähnliches besteht.
Mechanische Überlast¶
Die angegebene maximale Zuladung darf nicht überschritten werden. Eine Überladung des Roboters kann zu einer verringerten Lebensdauer der Antriebseinheiten und zu Schäden am Roboter führen. Außerdem kann dadurch das Fahrverhalten beeinträchtigt werden, so dass vorgegebene Pfade nicht mehr eingehalten werden oder der Roboter unerwünschte Bewegungen ausführt.
Elektrische Überlast¶
Die Bordstromversorgung darf nicht überlastet werden. In extremen Fällen könnte es sonst zu Überhitzung, Beschädigung der elektrischen Leiter und zu Kurzschlüssen kommen.
Bitte wenden Sie sich an Neobotix, bevor Sie Umbauten der Elektrik des Roboters vornehmen.
Änderungen¶
Der Roboter muss immer ausgeschaltet und von allen Spannungsquellen getrennt sein, bevor Änderungen vorgenommen werden. Arbeiten am Roboter, während er an eine Stromquelle angeschlossen oder eingeschaltet ist, führen zur Gefahr eines Stromschlags für den Arbeiter und zu Schäden am Roboter.
Bemerkung
Weitere Informationen zur Wartung und zu Umbaumaßnahmen finden Sie unter Wartung.
Einrichten der Schutzfelder¶
Um gleichzeitig ausreichende Betriebssicherheit und hohe Beweglichkeit zu erreichen, muss das Schutzfeld des Laserscanners jeweils passend zur Roboterbewegung aktiviert werden. Je nach Anwendung, Einsatzumgebung und vorgesehener Geschwindigkeit müssen die verschiedenen Schutzfelder vor der Inbetriebnahme erst individuell konfiguriert werden. Falls das Schutzfeld nicht automatisch umgeschaltet sondern aktiv von der Steuerung gewählt werden soll, muss unter Umständen die Verdrahtung geändert und eine entsprechende Aktivierungsroutine in der Steuerungssoftware implementiert werden.
Warnung
Bei Auslieferung ist ein Satz Schutzfelder definiert, der den Standardroboter in den meisten Fällen zuverlässig absichert. Vor dem realen Einsatz müssen diese Einstellungen getestet und gegebenenfalls angepasst werden, um eine ausreichende Betriebssicherheit zu gewährleisten.
Die Konfigurations- und Diagnosesoftware CDS der Firma Sick bietet alle Funktionen, die zum schnellen und komfortablen Einrichten der Schutzfelder notwendig sind. Über das dem Roboter beiliegende Konfigurationskabel können die Scanner an die serielle Schnittstelle eines beliebigen Rechners angeschlossen und eingerichtet werden.
Bemerkung
Das Sick-Standardpasswort ist SICKSAFE.