Mechanische Eigenschaften

Abmessungen

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Abmessungen des MPO-700

Beschreibung Symbol Wert (mm)
Breite der Deckplatte W1 488
Breite der Antriebskonfiguration W2 380
Empfohlene Spurweite W3 470
Breite der Plattform W4 509
Versatz der Antriebsräder O 45
Breite der Antriebsräder B 30
Durchmesser der Antriebsräder D 180
Radstand der Antriebskonfiguration L1 480
Länge der Plattform L2 610
Gesamtlänge mit einem Laserscanner L3 741
Gesamtlänge mit zwei Laserscannern L4 822
Bodenfreiheit mit Batterie H1 23
Höhe der Scanebene H2 181
Bodenfreiheit ohne Batterie H3 202
Höhe der Deckplatte H4 348

Absolute Grenzwerte

Warnung

Ein Überschreiten dieser Grenzwerte kann zu Fehlfunktionen führen oder den Roboter beschädigen!

Beschreibung Einheiten Wert
Lagertemperatur °C -20 .. +50
Betriebstemperatur (Umgebungstemperatur) °C +0 .. +35
Traglast kg 400
Höchstgeschwindigkeit m/s 0.9
Maximale Schwelle zum Überfahren (≤ 0.25m/s) mm 15
Maximale Schwelle zum Überfahren (Höchstgeschwindigkeit) mm 5

Sensorpositionen

Alle Abstände sind in Millimetern angegeben, gemessen relativ zum Koordinatensystem der Plattform. Alle Winkel sind in Grad, gemessen mathematisch positiv gegen die Fahrtrichtung.

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Koordinatensystem des MPO-700

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Scannerpositionen

Sensor Symbol X-pos. Y-pos. Z-pos. b-angle
Laserscanner vorne mittig LS1 360 0 181 0
Laserscanner hinten mittig LS2 -360 0 181 180
Laserscanner vorne links (Option) 327 277 201,5 45
Laserscanner hinten rechts (Option) -327 -277 201,5 225

Elektrische Kennwerte und sonstige Daten

Eigenschaften der internen Komponenten

Alle Daten entstammen den entsprechenden Datenblättern.

Beschreibung Einheiten Wert
Motorleistung W 400
Nenndrehzahl rpm 3000
Nennmoment der Motoren Nm 1.27
Maximales Moment der Motoren Nm 2.32
Encoderauflösung Inkremente / Umdr. 10000
Getriebeuntersetzung der Drehachse 1 19:1
Getriebeuntersetzung der Fahrachse (1. Stufe) 1 15:1
Getriebeuntersetzung der Fahrachse (2. Stufe) 1 2:1
Nennspannung der Batterien V 48
Maximale ungeregelte Spannung V 59
Batteriekapazität Ah 28

Sonstige Eigenschaften

Beschreibung Einheiten Wert
Gewicht kg 142
Voraussichtliche Arbeitszeit a 10

Kommunikation mit internen Komponenten

RelayBoard

Die Kommunikation zwischen dem Neobotix RelayBoard und dem Bordrechner erfolgt über eine USB-Verbindung. Details zum RelayBoard und zum verwendeten Protokoll finden Sie in der Dokumentation zu dieser Platine.

Antriebsverstärker

Alle Antriebsverstärker und der Bordrechner sind an den selben CAN-Bus angeschlossen und kommunizieren mit einer Datenrate von 1MBaud. Eventuell kann es erforderlich sein, die Kommunikationseinstellungen der Antriebsverstärker an die verwendete Steuerungssoftware anzupassen.

Über die Konfigurations-Software „Composer“ von Elmo Motion Control können alle Motorverstärker konfiguriert, getestet und optimiert werden. Dazu kann jeder Verstärker mit einem Konfigurationskabel mit dem COM-Port (57600 Baud, keine Parität) eines Rechners verbunden werden, auf dem der „Composer“ läuft. Bitte kontaktieren Sie Neobotix, wenn Sie die Einstellungen der Verstärker anpassen möchten.

Die Handbücher zu den Antriebsverstärkern „Whistle“ WHI 10-60 und die jeweils aktuellste Version des Composers können von der Homepage von Elmo Motion Control heruntergeladen werden. Eine kurze Einleitung in die Konfiguration der Verstärker finden Sie hier.

Die CAN-IDs der Verstärker sind wie folgt vergeben. Alle Verstärker sind auf CAN Group ID 30 eingestellt.

Modul Lage CAN-ID Drehantrieb CAN-ID Fahrantrieb
A2 Vorne links 2 1
A3 Hinten links 4 3
A4 Hinten rechts 6 5
A5 Vorne rechts 8 7

Steckverbinder

Siehe Kapitel Steckverbinder.